• 通过PLC实训的刀具库，锻炼以类似单片机编程的思维解决电气控制问题

控制要求

• 按请求键P01—PO6后，控制转盘转动，到所需刀具位置后转盘停转、到位/换刀指示灯亮，取刀具、使用完（2秒钟）放回刀具，灯灭,等待下一次请求。

1. 程序开始运行时初始位为“3”位置(每次用刀后都回到此处)
2. 刀具的取放过程中不响应外部请求信号；
3. 根据请求位的位置系统自动判断并以最小距离的方向运行；
4. 程序第一次运行初始位为“3”位置，用刀后以上次选用的位置为本次的初始位置(提高选做，即本文的选择)

说明

• (1) PLC输入信号：
  　　PO1、P02、P03、P04、P05、P06分别为1、2、3、4、5、6号刀具请求信号
  　　DJS1 刀具库实验区计数脉冲信号
• (2) PLC 输出信号：
  　　DJTD 转盘运行（或停止）
  　　QFD 刀具取（放）控制信号（“1”取刀具，“0”放刀具）

流程图以及思路

　　当前位置和目的位置为3。进入扫描循环，先扫描6个输入按键，将目的位置变量设置为输入值（按下n按钮赋值为n）。
再进入差值运算，将目的值和当前值相减获取差值，根据差值判断正反转，差值在(0,3] 或 [-5,-3] 进行正转，在 (3,5] 或 (-3,0) 反转，该结论可以通过简单的穷举或者归纳得出。正反转判断伴随电机运行判断，即运动状态输出。
　　随即进入状态更新环节，每当触发一次传感器说明电机转动了六分之一圈，根据之前的正反转可得出新的当前值（当前值+1或者-1），同时注意1和6位置转换。
　　最后判断是否转到目的地，即目标值和当前值相等，电机停转，取刀信号通过定时器TOF触发2s后关闭，说明取刀完成，此间任何输入无效。一个扫描周期完成。

梯形图

• MW5代表目标位置的数值
• MW7代表当前位置的数值
• 程序开始将两个值都赋值为3

• 输入的6个按钮分别对应1-6赋值操作，对目标变量MW5赋值，当Q0.2为1即取刀时所有输入无效

• 将目标值减去当前值获得差值，对差值MW10进行判断，当MW10在 (0,3] 或 [-5,-3] 进行正转，在 (3,5] 或 (-3,0) 反转，这样能够走最短路径取刀，其中正反转是相对概念根据实际情况可对调。
• 差值为0电机就不会转动。

• 根据正反转进入其中一行，捕获传感器上升沿说明到达下一个位置，数值根据正反转相应地将当前状态变量+1或-1，注意考虑1和6的切换，而且这与+1和-1要加互锁结构，不可同时发生

• 判断电机是否停止、当前值与目标值是否相等，满足条件后P_TRIG产生一个扫描周期的脉冲，TOF立即导通使得Q0.2输出，进入取刀状态，2s后将TOF到时关断，取刀结束。环节结束进入下一个扫描周期

结果

　　实现目标现象：初值为3，按下4转盘顺时针旋转1步（60度）停下覆盖原来3的位置，取刀指示灯亮2s后熄灭，等待下一步请求。按下6，电机继续转2步停止，重复上述操作。无论按下哪个按钮，都能按最短的方向转动到目标位置实现取刀，取刀过程按下新请求无效果。结果实现，实验成功。